Category Archives: Robot
Robocup
朝は適当な時間に出掛けて、図書館と平和島のラーメン屋を経由して、大学院でお世話になった先生の大学でロボカップが行われたので行ってみた。東京郊外の緑豊かなキレイなキャンパス。これぞキャンパスと言った感じ。研究室も広かった。肝心のロボカップはイマイチぱっとしない。もう一段か二段のブレークスルーがロボには必要な気がする。
PIC18F14K50 Development Environment
PIC18F14K50 の開発環境の整備を行った。こういう小型のマイコンは各種の実験に役立つのですぐに使えるように準備しておくことが肝要だ。最近は MPIDE-X が整備されてきたので、Windows, Mac, Linux でも同一環境で動作させることができるようになった。ただ、現在のビルドは MPIDE-X のコンパイラではうまく動作しなかった。新しい環境で動作できるかを確かめる必要がある。基本的には Bootloader を使った環境を整備することにする。これにより、PICの焼きこみ器なしにユーザが自由にソフトを開発して、自分の環境で試すことができるようになる。実際に MPIDE-X で Windows 用の旧環境のソフトをビルドしようとした時に以下の不具合が見つかった。
やった内容は以下のとおり、
- Include file が見つからない
- ディレクトリの相対パスの変更
- ライブラリが見つからない
- 左側の Project タグの中からライブラリを選ぶ
- mplab/v3.40/lib/p18f14k50.lib （予め全て小文字にしておく）
Robot の展示会と大学院
東京ビッグサイトに行くには少し面倒くさいけど、大学院に行くのが前提ならそれほど苦じゃないな。新しい学期が始まってちょっと勉強が難しくなってきた。ちゃんとやらないとすぐに落ちこぼれそうな予感。
デモンストレーション出来た。
現在、大学院では規定の勉強の他に自分の興味のある分野について研究を行っている先生の手伝いもしている。その一環で、ロボットの足回りや制御系の開発・実装をしている。成果物はそのまま研究に使ってもらえそうだ。それと並行して、技術誌にも発表しようと考えている。今日はその編集者の方に動作の状況を見てもらった。とりあえず、無事に動作して内容は理解してもらえた。まだ、アンドロイドについての理解が浅いので勉強していかないときついな。