チョボチョボ、プログラムを書き足している。解析された先達と同じようなタイミング波形が生成出来るようになったので、とりあえず問題無さそう。1ビットデータの読み込みも出来るようになった。テスト用のフレームワークを作成して、正しく読み取れているかどうかを確認するためのプログラムを作成する予定。来週辺りにはパッド側からのデータの読み込みはできるようになっているかな？

RoboShellの紹介記事を書いて、これが掲載される。内容的にはWEB＋αの内容。

RoboShell の次の課題は

1. プレステ2の無線コントローラの搭載
   
2. 逆運動学
   
3. 制御卓の製作
   

などがある。外部からコントロールする標準的な方法はシリアル経由のコマンド投入だが、それに加えてプレステのコントローラを使うわけだ。逆運動学はARMの計算能力を生かして、モーションを自動生成してダイナミックに動かすときに使う。制御卓は RoboShellConsole である。ジョイスティックのハンドリングなどを行うが、色々な入力デバイスが考えられるので、これら統一的に扱えるプラットフォームを製作してみようと思う。アイデアはあるが、時間が追いついていけない状況だ。これに加えて、最近あるものを購入してしまった。発散傾向だ… なんとかしないと…

かなり、てこずりましたよ。このジャイロは…。
ユニバーサル基板だと、取り付けに苦労します。あと、熱にも弱いみたい。
取り付けがうまく行かず、コテを当て続けていたら出力が出なくなってしまいました。このジャイロはA,B２種類あって、同じ種類のジャイロを使う場合はそれなりの距離をとらないといけない。
幸い、２種類のジャイロを購入していたわけなんだけど、Aの接続に手間取り４個つぶしてしまいました。（自分でも信じられないし、いやになった。）
幸い、５個目にして動作を開始したわけ…。
Bの接続は一発で決まって、その出力を見てAの接続が適切に行われていないことを認識した次第…。
早いとこ、CNCで俺基板を削れるようになりたいです。

ジャイロを付けてみた。
２ｃｈ分付けたけど、テストしたのは１ｃｈだけ。もう一度、チェックしてから再度火入れしようと思う。



ジャイロってなんだか難しいな。一応、0700 コマンドで信号はなんとなく出ているっぽいけど、なんかイメージと違う。オペアンプを使って、プリアンプも作らないといけないけど、こういう配線ってイマイチ自信が無い。



けっこう、キツキツの配線なのでトラシューが大変そう。

EZ-SERVO は今までの試作と違い、ホンチャンのコントローラなのでセンサなども付けてみる。
外側はこんな感じ。
なるべく部品は外に出さずに、内側に入れる。



１１ｍｍのスペーサを使って、完全に固定する。これにより、コネクタとネジによる嵌合になり剛性が高まる。



接続した加速度センサ。ジャイロは工事中。



加速度センサはロボットの転倒検知に使う。
加速度センサはこれを利用した。特にアンプなどを介さずともAD0.0-AD0.2までに直結で値を読み出すことが出来た。
接続後は コントローラを色々な角度に傾けて、0700コマンドを 投入して値が変化することを確かめる。近いうちに転倒検知→起き上がりモーションの実行を実装予定。

RoboShell のシステムは基本的にシリアル(57.6Kbps, 8N1) でコマンドを投入する。PCからコマンドを直接、送れるようにシリアルのコネクタを付けてみた。また、近藤のサーボ KRS-4014HV のコネクタを付けるために基板を少し削ってみた。



シリアルの部分を拡大するとこんな感じ。



この基板の裏に加速度センサとジャイロセンサを取り付ける予定。少し細かい配線になるが、実装密度はかなり上げられそう。
RoboShell にはこのセンサ類のフレームワークを拡張予定。

RoboShellのウリの一つに秋月電子のC基板と同じサイズがある。
こんな感じで基板を加工してみた。



ついでに電源回りも配線してみた。miniEZ-ARM などと違い、USBから電源を取るのではなく、サーボの電源と共用している。次は実際にシリアル端子とセンサ類を載せてみる。

以前からのお話のとおり、RoboShell のソースを公開しました。まだ、枯れきっていませんが少しずつ良いものにしていきたいと思います。また、同時に RoboShell Composer も公開しました。モーションデータのC言語のソースを吐き出しますので、便利に使えると思います。

って自分で言うのもナニですが、RoboShellの基板が上がってきましたよ～♪詳しいことはこちらを見てもらうとして、今までのロボットコントローラの不満点をつぶしたコントローラが出来上がりました。既に利用表明も各所よりいただいていますので、それなりに盛り上がるのではないかと期待しています。
また、ロボットに限らず他の組込み用途にも転用できるのではないかとも考えています。