Monthly Archives: January 2006

Robot 制御統合環境

Environment


出来たのがこれです。
今度はソフト開発ですね。

慣性モーメント

カメラ搭載に伴う重量増加と慣性モーメントの変化により、今までの歩行パターンが使えなくなってしまったようだ。対策としてはパターンの修正を行うか、ジャイロなどを搭載してカウンターをあてるかのどちらかだが、開発資金はもう無いので歩行パターンの修正を行おうと思う。見てると色々なサーボを同時に動かすので、けっこう大変そうである。これと平行して128パターンリモコンへの拡張を行う予定。おもしろい!!

Wireless Camera on RoboNova

RoboNova RemCon Detail


先日、購入したワイヤレスカメラを RoboNova に搭載してみた。RoboNovaの顔(まさにカオだな…。)は外した。下部の黒い部分は006Pが格納されているバッテリーケース。RoboNovaが7.4V化されれば、バッテリーから直接給電出来るのでこのケースは要らなくなる。カオがカメラになったので逆立ち系の技が出来なくなったが、それは我慢しよう。先日、購入したキャプチャボードと組み合わせて、ロボットシステムの完成はもう間近だ。

KRTV-AGB/U2 のインストール

KRTV-AGB/U2(アダプテックの型番だとAVC-1410)をロボットのカメラの画像キャプチャ用として、買ってみた。USB2.0 での接続なので、ノートPCでの接続も可能だ。でも、インストール時にCDドライブが必要になるみたい。CDにあるルートディレクトリを全てコピーしただけでは駄目で、CDを要求してくる。
インストールしたいPCは1スピンドルなので、CDドライブは付いていない。別PCにマウントしたCDドライブでも駄目みたい。
試行錯誤した結果、Daemon tools にお世話になることにした。
でも、その前のイメージ作成でも一苦労。何やってんだか…。
イメージも出来て、マウントも出来たらなんとかインストール可能になった…。
とりあえず、ワイヤレスカメラから画像が取れる事は確認できたので、次はロボへのカメラ搭載だな。こっちのほうが苦労しそう。

JoyStick is connected to RoboNova via Bluetooth

OverView.JPG


以前にロボットの制御の為に買ってきた秘蔵の Saitek のジョイスティックを接続してみた。やっぱり、ジョイスティックでコントロールできるのはいいね。今回は Saitek ユーティリティー+TeraTerm だったけど、そのうちに専用のクライアントを作ってみたいと思っている。そう、R2C2 の発展版だ。カメラとかもロボに付けて、画像処理もしたいな。

2足歩行ロボット雑感


動歩行を最初に知らしめたのは本田のロボットであると思うが、その時に会社の同僚たちとそのロボットが入り込んだ生活について語り合ったものである。筆者的にやりたいのは座敷犬よろしく、ロボットが家の中をうろついていてのパトロールなどである。その為にはいくつか乗り越えなければいけない壁がある。


2足歩行ロボットのRoboNovaを借りていて弄くっている。ちょっと感じたことなど…。

  1. 見た目のインパクト


    会社に持っていった時に同僚の受けがよかった(極めてキャッチー)。人型ロボットのなせる業である。


  2. 搭載スペース


    センサー、カメラなどを搭載するスペースがほとんどない。


  3. バッテリ


    移動手段としての2足歩行は極めて能率が悪い。バッテリ寿命が一時間程度なのはきつい。


  4. 走破性


    部屋の中を動き回れる基準として、VHSテープ程度の段差は乗り越えてほしい。



その他に自分で充電するなどのギミックは欲しい。それまでは今回のBTの様に要素技術の蓄積を行っていきたいと思う。

BTRemCon on RoboNova with mount braket

BTRemCon on RoboNova with mount braket


ブラケットとアクリルカバーを付け足して、ロボ本体に装着してみた。なかなかいい感じ。ロボのリモコンコマンドで後方受身をとるコマンドがあるが、フローリング上でそれを行ってもなんとか持ちこたえた。
今後は更に小型化する予定。

BTRemCon on RoboNova

RoboNova


長らくペンディングだった BTRemCon の実際の応用だが、ハイテックマルチプレックスジャパン の協力の下、BTRemCon で RoboNova をコントロールすることが出来るようになった。BTRemCon はキットとして販売しようと考えているので、702NK の Bluetooth で何かを制御しようとしている人には福音になると思う。

本当にあった怖い話

以前に Shure E4C を購入した話があった。エージングも終わって結構、良い感じで使っている。ここのページを見ると Shure E4C には独特の装着方法があるようだ。遮音性が良いので、歩いているときやチャリでは使えないので、もっぱら通勤電車の中で利用している。このページのとおりにやってみた、耳を引っ張って、入れられる所まで入れてみると…。「おぉーー、確かに音が今までと違うぜ!!!」素晴らしい!!
降りる駅、いっこ手前そろそろ、iPod を停めるか……。
イヤホンを外す…。ん?今までと違う…。イヤーピース(カナル部分)が耳に残っている。それも両方。あせりまくり、右耳はナントカ、取り出せた。
左耳はまだ、残っている。下車駅は近づいてくる!!とりあえず、そのまま出るもまだ取れる気配がない…。爪を立てているので軟らかい耳道からは血が出てきた!!
手で取るのは無理らしい…。会社に行くまで、そのままだ。何か奇妙な感覚だ。
取りあえず、到着。最初は自分で取り出しを試みるも、全然取れそうにない。
同僚に頼んで、ラジペンで引っ張り出してもらった。彼もかなりビビリながら、ナントカ取り出せた。
Shure って米国の会社だろ?訴訟社会で売って大丈夫なのかね?自分の耳もさることながら、その方面も心配になった。

毎日がVA

HDDLegWarmer.JPG
小生が好きな言葉にVA/VEがある。これは ValueAnalysis/ValueEngineering の頭文字を取ったもので、主にコスト削減のための手法を総称して言う。
先日、ACアダプタを一掃して、HDDを集約したところまでお話したと思うが、最近のHDDはかなり発熱する。これをPCに載せていると、ただでさえ熱いPCが更に熱くなってしまう。
これを防ぐためにはPCと離すことが肝要であるが、問題はどこにHDDを置くかという事だ。PCのことを思えば、部屋は寒ければ寒いほどいい。ただ、こっちは人間だ。おのずと限界がある。特に足先の冷えは、「自分は冷え症かな?」と思うほど冷たくなる。そこで、HDDをアンカ代わりに使うことにした。基本的にはHDDも冷やしたほうが良いので、お互いのメリットになる。
夏になったらどうするか?
夏に考えることにする。