Daily Archives: 2006/03/15

PWM-SDC

Board


写真は サーボコントローラのファンクショナルプロトタイプ。これが実際のロボットに載るのではなくて、制御ソフト制作、検討用のハードウェアだ。もちろん、ロボットに搭載してもOKだが、2足歩行ロボットではなくて、もう少しガワの大きいロボットになるだろう。EIA-232Cの信号変換モジュールはBluetoothのモジュールと換装できるようになっている。
CPLDのIPは、鬼吸い の共同開発者が作成してくれた(多謝)。これで、緑色の部分まで対応したPWM-SDCが出来たことになる。ただし、CPLDの規模の関係で、16ch までしか装備していないが、今後は基板を製作して、CPLDをより大規模なものに付け替える予定である。幸いCPLDのリソースはまだ十分あるのでより便利な制御に必要なファンクションを追加することも可能だ。SDCはSignal Distribution & Capture の略称である。現在はPWMの分配までしかソフトを作成していないので、Red バージョンの信号取り込みプログラムの作成が急務となる。
うーむ、そろそろ研究用のサーボを購入するかな…?