Daily Archives: 2006/03/22

ロボコン基板がスクリプトを多用している理由


Blue Marionette のコントローラのソフトウェア構成をあれこれ検討している。検討に伴い、各社からリリースされているロボのコントローラについて調べている。
各社のコントローラについているのがスクリプト機能だ。これはサーボの制御やセンサからの入力をサポートする、そのボード用の中間言語になる。ネイティブ原理主義者としてはこれはいただけない。やっぱり、ネイティブでしょ?と言うわけで、なぜこの様な言語が必要になるかを考えてみた。




  1. 簡単に動作を記述できる


    ロボットは様々な技術の複合体である。ソフトの処理内容だけでも、かなり複雑になる。この複雑さを緩和できるのはそれだけで価値のあることである。


  2. 内部処理の隠蔽


    こう書くと、上記にダブるようだがネイティブな処理内容を企業的に保護したい場合もあり得る。つまり、第3者にパクラれないようにするためだ。


  3. 技術的な問題


    プログラムをモーションデータを格納する領域がどのメモリ媒体を使っているかによる。フラッシュなどにプログラムやデータを書き込む場合は書き込み回数の制限を受けるが、バッテリバックアップのSRAMなどであれば、実質的に書き込み制限が無くなる。中間言語の形式で格納できるスクリプトはSRAMなどの相性とも良い。





上記のように様々な理由が考えれるが、今回はネイティブ。フラッシュROMの利用を前提にロボットのソフトウェアを構築していく。