Monthly Archives: June 2006

基板の加工例

RoboShellのウリの一つに秋月電子のC基板と同じサイズがある。
こんな感じで基板を加工してみた。
RoboShellExtension.JPG


ついでに電源回りも配線してみた。miniEZ-ARM などと違い、USBから電源を取るのではなく、サーボの電源と共用している。次は実際にシリアル端子とセンサ類を載せてみる。

RoboShell ソース公開しました

以前からのお話のとおり、RoboShell のソースを公開しました。まだ、枯れきっていませんが少しずつ良いものにしていきたいと思います。また、同時に RoboShell Composer も公開しました。モーションデータのC言語のソースを吐き出しますので、便利に使えると思います。

ソフトで出来ること

システムを作るときにはフェールセーフが欠かせない。フェールセーフは一般にバ○ヨケとかポカヨケとか言われているものである。今回製作している CNC にも欠かせない技術だ。例えば、X-Yテーブルの行き過ぎを防ぐためのリミットスイッチ。これなんかもフェールセーフの一つだ。でも、リアルスイッチを付けようとすると結構大変だったりする。こういう時こそ、ソフトの出番なのだ。システムはどの位置にいるか把握しているので、テーブルが行き過ぎそうになったら、モータのパルスを止めて防ぐことが出来る。予め、ファームウェアとホストソフトに入れておいたらいいかもしれない。
まだ実装していません.
もう一つは、モータの過電流防止だ。励磁信号をそのまま出し続けると、けっこうな電流が流れ続ける。これを防ぐためにパルスを止めるときは完全にダーリントントランジスタのベースに与える出力を完全にOFFにする。
ちょっとの工夫だけど、効果は絶大だ。こういう工夫が出来るソフトは本当に楽しい。

本命登場?

RoboShellPCB02


って自分で言うのもナニですが、RoboShellの基板が上がってきましたよ~♪詳しいことはこちらを見てもらうとして、今までのロボットコントローラの不満点をつぶしたコントローラが出来上がりました。既に利用表明も各所よりいただいていますので、それなりに盛り上がるのではないかと期待しています。
また、ロボットに限らず他の組込み用途にも転用できるのではないかとも考えています。

CNC 用コンピュータ

まだ、CNCも出来ていない内からこんなのを心配してもしょうがないんだけど、とりあえずCNC用のコンピュータを一台仕立てることにした。非常用のマシンとして、たまに使っていた X240 だ。でもこれはUSB1.1が一つしか装備されていない。EZ-CNC はジョイスティックとEZ-CNC自体で最低でも2つのUSBポートを利用する。とりあえず、ADAPTECのUSB2.0ボードをCardBusに差し込んで使う。でも、これだとイーサネットのポートが確保できない。これもUSB2.0のバッファローの無線LANアダプタを利用する。この辺はハブを利用していもいいかもしれない。ただし、EZ-CNCに使っているEZ-USB系列ではハブを使うとうまく行かないと言う事例も紹介されているので、注意が必要だ。EZ-CNC自体はCardBusのUSBポート直結と言うことにする。
後はソフト自体を適当にインストールして実験してみる。

治具の図面

こちらの方が公開されているNC エディタ・フリーでフライス盤CNC化の治具の図面を描いてみた。
この手のツールを使うのは初めてだけど、さくっと描けた(はず?)。面白い。あとはこれを元にアルミの板を削りだしていく作業を行うのだ。
今日もホームセンターに行ってきた。フライス盤を作業台に固定するためのタッピングスクリューを買ってきた。これでガッチリ固定したので、かなり良い感じになった。

Zylin CDT

Eclipse のC言語開発用プラグイン CDT を組み込み用に強化した Zylin CDT がなんとなく動作した。
以前のバージョンだと、make のオプションを展開できなかったが今回から出来るようになった。まだ、設定が甘いので使い込んではいないが、そろそろ本格的に使い込んでみようと思っている。
きちんと使いこなせばかなり強力な武器になりそうだ。

EZ-CNC システム全景

MiniFX2 での波形出力確認が出来たので、モータも合わせてつなぎ込んでみた。こんな感じになる。
MiniFX


基板関係はコンパクトにまとめることが出来た。この後に以下の手順で試験を行う。
CNCのパーサ動作後に
1.無負荷での消費電流の確認
 モータを3個接続しCNCのGコードを流してモータの動きと消費電流、トランジスタの発熱を確認する。この時点で2Aを超えているようだと秋月のACアダプタは使えなくなる。
2.フライスに組み込んでの動作確認
 実際の負荷に近い環境での動作確認。この時点での消費電流を確認する。実際の作業環境ではワークに刃物が当たるのでさらに消費電流が大きくなる。
プログレスバーを組み込んだソフトはこんな感じ
RoboShellStepper


CNC の機能について後日と言うことで。

ホストSWの改良

EZ-CNC のホストSWの改良を行った。改良点は…
 1.プログレスバーの追加
 テーブルの動作がどの程度進んだかを示すプログレスバーを装備した。
 2.座標の与え方を相対座標と絶対座標で行えるようにした。
 3.CNCの画面の追加
 まだ、中身は何も実装していないが、とりあえずガワは用意した。
 はやく、ステッピングモータ用の治具を作らないとな…。

MiniFX2

MiniFX2


先日、送られてきた MiniFX2 から信号を取り出す基板を作成して、実際に動作させてみた。プログラムを PORT-C のドライブから PORT-D のドライブに切り替えてみた。最初は信号が出なかったが、ホストSWの不具合だった。(つまり、PORT-Cでも動作しなかった。)PORT-Dでも問題なかったので、最初に作った基板の配線もPORT-Dに変更して、ソフトは一種類にした。
RoboShellStepper


ホストSWも変更した。桁数を増やしたのと、各種のファンクションスイッチを配置してみた。原点復帰(Home)なんかも入れてみた。なかなか、いい感じに雰囲気が出てきた。
これからは細かなところも作りこんでいかなければならない。例えば、各種の設定メニューやそれらを記録するための *.INI ファイル(レジストリを汚すのは嫌い)なんかだ。
フライスの整備と合わせて、もう少し時間が必要かも?