Monthly Archives: September 2006

深まる秋

 帰宅途中に聞く虫の声は、なにか新しいことをやらなければいけないと感じさせる。ってことで新しい開発テーマを考えている。今まではロボットのコントローラだのフライス盤だのと言う男気あふれるヤニくさい開発を行っていたわけだが、ここらでちょっと違う路線を考えてみる。
 具体的にはWEB2.0の様なサービスプロバイダーチックなシステムだ。まぁ、あとはTeamKNOxの伝統芸である携帯デバイスと絡ませてやってみると言うことで。もう、普通のITチックなのはローカルのリッチクライアントじゃなくてブラウザの中で完結したシステムを作れないと駄目なんだよね。CNCみたいなガテンなやつだけリッチクライアントの(似非)リアルタイムシステムってことで。
 幸い、空いているPCが一台出来たのでそこにLinuxでも入れてみます。

時差ボケ

 変な時間に眠くなるのでそのまま寝てしまうと変な時間に眼が覚める。某誌の筆者校正などを済ませつつ、渡欧中に溜まっていた新聞を一気読みする。クリッピングを頼んでおくことが多いんだけど、今回は全部読んでみた。
 日経の一週間分は結構な分量なので大変だ。
 今週末から徐々に体を慣らせて行こうと思う。今回はオチがないな。

SpeedGun

 アメリカの友人(TeamKNOxカリフォルニア支局)に頼んでおいた笑えるブツが到着した。スピードガンである。これである。日本で買うと本国の2倍くらいするのである。で、メールオーダでとアメリカに注文するも、権利関係からであろうか?売ってくれない。そんなわけで、米国の友人経由で入手したわけである。
 さすがにまだばらしはしていないが、使えるかどうか試してきた。結果はマァマァかな?普通のキャッチボールで大体、50km/hくらいであった。プロは大体、この3倍くらいの球を投げるのだ。すごいよね。まったく。
 一通り使ったところで、色々と改造してみようと思っている。また、新しいおもちゃが増えた。

帰国

 とりあえず、無事に帰国できた。行きはビジネスクラスでゆったり出来た。ヨーロッパでは山の上のほうでは紅葉が始まりだしている。色々あったけど、まぁオイオイ紹介するということで。
 帰りはスシ詰めの状態。なんとBなので両隣を挟まれる事に…。左隣は機中、一回も席を立たなかった韓国人。右隣は丸太小屋のセールスマンのエストニア人。エストニア人とはバカ話でそれなりに盛り上がった。
 ヨーロッパは冬は行きたくないな。うん。

出張の準備

 明日から海外出張なので、色々と準備をした。物理的な準備はもちろんだが、心理的な準備が必要になるのだ。インターネットが発達した現在は情報の飢餓感はあまり無い。一番困るのは、日本の味覚から遠のくことだ。これは老体には堪える。とりあえず、家系の元祖である吉村家でラーメンを堪能した。心理的な準備として、インスタントラーメン、インスタント味噌汁を用意した。これらがあるだけでずいぶん違う。ちょっと小腹が空いたときにも便利だ。
 これで明日からの出張は無事に乗り切れそうだ。

Version 2.0

 以前に製作した、FETのモジュールを使った新しいコントローラをシステムの中に組み込んでみた。ソフトもポカヨケ対策を施したタイプに変えた。試運転の時、Z軸が動作しなかったが、これはFETの足の接触不良とわかり、ハンダを盛り直して復活した。
New CNC board
New CNC board


 前のより、だいぶすっきりした感じ。10mmのチャンネルを付けて、冷却効果を高めるつもり。

本日

雑事を片付けるために、有休を取ってみた。


  1. まずは部屋の片付け。自室はほとんど鉄工所の事務所状態。
  2. マンガの発送


    アメリカに住んでいる友人にゴルゴ13の単行本を定期的に送っている。5冊程度、溜まったら送っているのだ。先日142巻を買ったのだ。実は前回、送ったときに引っ越していてあて先不明で戻ってきた。これを開封すると140巻までしか送っていないことに気がついた。141巻を買っていないのだ。ゴルゴ13の場合、一巻前は本屋でも手に入りにくいのだ。これは何件か回った後に気がついた。来週はバタバタしそうだし、郵便局は平日の昼間しか行けないので、なんとか今日中に片をつけたいところだ。逡巡して、ブックオフの存在に気がついた。とりあえず、電話したところ無事に入手することができた。速攻で読んで、パッケージした。


  3. イーサネットアダプタの設定


    なんか、うまく行かなかったので継続。



こんな感じのどたばたした一日だった。明日はもっとドタバタしそう。

Pulse generation with FX2 GPIF

FX2 で使われているマイコンは 8051 。このマイコンは当時でも、今でもそんなに強力ではない。ただ、USB用に特化したMCU構成としているのでUSB2.0でも使えるようになっている。特化した部分と言うのは、GPIFであったり、FIFOだったりする。
 この強化部分でパルス発生ができないかを考えてみた。と言うのも、既に鬼吸いの実績があるのでGPIFでパルスパターンを生成出来れば、ほとんど業務用にまで適用できそうなクロックである。
 ちょっと、マニュアルを見てみてどんな風にすればよいかを考えてみることにする。

FX2 便利な使い方

 EZ-USBの AN2131, 2135 が FX2 に取って代わられて久しいけど、現在考えているのが HID(キーボード) とバルクの複合デバイス。
 コマンドは専用アプリで送って、その戻り値は標準入力(キーボード)で返してもらおうと言うこと。結構便利に使えると思う。EXCELなんかでVBマクロを作ったときにセルへの入力はそのままできるし、そのデバイスのコントロールはVBマクロから直接、コントロールできるからだ。
 キーボードやマウスの複合デバイスならあったけど、こういう使い方の参考例は見つけることができなかった。
 色々な方のプログラムを参考にさせてもらうと、コンフィグレーションを複数、持てばいいのかな?と思ったりした。
 ちょっとやってみようかな。

RoboShell

RoboShell の次の課題は


  1. プレステ2の無線コントローラの搭載
  2. 逆運動学
  3. 制御卓の製作

などがある。外部からコントロールする標準的な方法はシリアル経由のコマンド投入だが、それに加えてプレステのコントローラを使うわけだ。逆運動学はARMの計算能力を生かして、モーションを自動生成してダイナミックに動かすときに使う。制御卓は RoboShellConsole である。ジョイスティックのハンドリングなどを行うが、色々な入力デバイスが考えられるので、これら統一的に扱えるプラットフォームを製作してみようと思う。アイデアはあるが、時間が追いついていけない状況だ。これに加えて、最近あるものを購入してしまった。発散傾向だ… なんとかしないと…