Monthly Archives: August 2009

Frisk でパッケージングしてみた

 Roomba が到着した。導入目的は部屋の掃除ではなくてハックである。通常動作が確認できたので製作した Bluetooth アダプタを実装してみた。
Frisktooth


 Roomba 本体の色が白なので、Frisk のケースに収めてみた。けっこう綺麗に収まって使い勝手もそんなに悪くない。動作確認は以下で行った。
 Hacking Roomba
 パラメータ(引数)少し変更しなければいけなかったけど、無事に操作出来た。

氷解

 Robozak はディアゴスティーニが出しているロボットキットマガジン。それに付属していた Bluetooth モジュールが今まで死蔵されていたのだ。イマイチ、うまく設定出来なくて今まで放置プレイだった。これを使って Roomba を動かすべく再挑戦したのだ。
 前回、設定ミスだと思っていたのがインターフェイスの設定がよろしくなかったと気がついたのが今。昨晩から10時間くらいかけていたのがようやく氷解した。前回の時間を入れたら、24時間は超えそう。色々試してみたよ。
 3.3 V – 5 V インターフェイス
 プルアップ抵抗の位置
 配線チェック
 ソフトの設定
 モジュールの交換
 で、原因は RTS-CTS の結線だったのだ。デフォルトでハンドシェークになっているみたいだった。これを繋いでおかないとデータが返ってこないのだ。でも、基板を揺すったりすると、たまにデータが戻ってくることがあったりしたのでよけい混乱したのだった。
 以前に問題だったと思われた基板も動作確認が出来たのはうれしい誤算だ。

Roomba 動作確認ステップ

 一応、海外発送されたみたいなので動作確認のステップをメモ。
 01. パッケージの確認
 02. 充電
 03. 通常動作
 04. mini-DIN 8pin CableAssy の接続
 05. 電圧確認
=====
 06. 4極ピンジャックとCableAssy のハンダ付け
 07. BT モジュールとの接続
 08. LED 点灯確認
 09. BT シリアルリンク接続確認 by ZTerm
 10. Roomba-tilt ソフト起動
 11. 動作確認
 懸念事項:
 BTモジュールが 3.3V なので、5V 系のインターフェイスを持つ Roomba とレベルが合うかどうか。現在は 5V プルアップを省いた状態。

Roomba の BT化

 以前に購入した BT モジュールが余っているので、Roomba を BT化すべく回路を組んでみた。すこし、足りないパーツはあるものの回路自体は問題なく製作出来た。Roomba のインターフェイスは5V系でこのモジュールは3.3V 系なのが悩ましいところだ。
 足りない部品は以下の通り、
 1. Single Inline Package pin header ♂と♀
 2. 3.3V レギュレータ x 5
 3. IC ピンクリップケーブル x 6
 近いうちに調達だな。

夏休み日記

8月15日
 午前:
 終戦記念日と土曜日が重なった。かねてから行きたかった「終戦記念日の靖国神社」に行ってみた。九段下の出口から、そのまま表参道に直結だ。鳥居までの200m位は本当にすごい。「ウヨ、ウヨ」って感じで日本中の色んなタイプの右翼が集結している。重力が狂ったかと思える程、右傾化している。いいぞいいぞ~。と思いながら、家人の顔を伺うとやや緊張の面持ち。途中でプロバガンダのパンフレットをもらいながら本殿へお参りだ。帰途、「宿題の写真日記の撮影をしてくれ。」と同行者が言うので遊就館前で記念撮影。
 午後:
 半蔵門線で「清澄白河」に向かう。東京都現代美術館で「メアリー・ブレア展」を鑑賞。水彩画が思いのほか力強かった。こういうポップアートもたまには良いね。でも、20世紀前半なんでクラシックになってしまうのかもしれない。ここは常設展示も頻繁に入れ替えがあって楽しい。前に来た時に残っていた展示は、布で作った卵形のオブジェに人間の顔を投射する展示。表情とアイデアが微笑ましい。
8月16日
 秋葉原で買い物。日曜日のせいもあるし、お盆のせいもあるけど電子部品屋のほとんどがお休みだった。昔はパーツ屋って書けば良かったんだけど、PCのパーツ屋と混同されそうなので「電子部品屋」って書いてみた。秋月電子で購入したのは、「FT232RL」のモジュール。これすごい便利だね。Mac、Windows、Linux に関わらずハードウェアをちょろっと弄くるには便利だと思う。DS を弄くっている人をたくさん見かけた。下手するとアキバの特性かな?ケータイいじる人よりも多いくらい?なんだろ?ドラクエ?すれ違い通信かな?
 帰り際にLa Fonera のルータを買った。あのルータ。\1,980 だと本当にお値打ちなんだよね。でも、今はそのモデルは売ってなくて \3,980 のモデルのみ。少し高い気もするけど、うまく改造出来れば似たようなデバイスの2割程で買えるから仕方ないかも?

次のテーマ

 デバイスプログラミングが本業の自分にとって、次のテーマがようやく見つかった感じ。次は La Fonera の使いこなしだ。でも、これが最終目的ではなくてこれを使ってロボの制御を行うことが目的なのだ。ロボは現在、調達中。

価格が確定した

 先ほどクレジットカードの明細をチェックすると、香港から購入した、iPhone3GS の価格が確定していた。日本で一括で買うより、3千円ほど安かった。日本への送料が2千円くらいなので、代行とか頼まなければトータルでも日本より安いな。問題は国内では保証が効かないことかな?
 現在、Vodafone の赤SIM を突っ込んで利用中。多額の請求が来なければいいんだけど…。

ハーマンミラー

 21世紀の最初から、ハーマンミラーのアーロンチェアを使い始めた。当時は今程、ワークチェアのカテゴリがそれほどあったわけではないので必然的にこれになったようなところがある。
 この椅子、すごくいいんだけど…最近、座面の裏の前の方のウレタンが経年劣化してポロポロ崩れだしたのだ。座面裏なのでそれほど気にすることないのかな?もう一つ、この椅子の欠点として機構が複雑なので掃除がしにくい。ホコリが各部に溜まると一回掻き出してから、掃除機で吸い取る必要があるのだ。でも、強度的にはまだまだ使えそうなので大事に使っていこうと思う。

車輪の下

 前から読みたかった「ヘルマン・ヘッセー車輪の下」を読了した。BookOff で購入して、その帰りにスタバに寄って、そのまま一気に読み終えたのだ。この本はヘッセの思春期について書かれたものだ。ドイツのシュヴァーベン地方について書かれている。ウェブマスターの2番目の会社の本社がこの辺りにある。転職して外資系に身を投じたわけであるが、そのキャリアのスタートが彼の地であると言う訳だ。2ヶ月程、滞在して仕事もさることながら、様々な見聞を深めたところなのだ。作中にハイルボルンから来た女子について書かれていた。「ハイルボルン」はウェブマスターが世話になった同僚の故郷だ。
 情景描写が瑞々しい。がむしゃらだったあの時が甦ってきた。