リファクタリング

先日、購入したレッドバージョンのサーボの位置情報読み取りルーチンを検討している。この機能を実現するためにCPLDを製作したのだが、ピン数を削減するために処理が少し複雑になった。そして、この機能も当然、シェルに組み込むので、今まで製作したモジュール各部を色々と見直す必要が出てきた。そこで、インテグレーションの前にリファクタリングを始めたというわけだ。
このリファクタリングを通じて、各モジュールの独立性が一気に高まった。特に割り込みルーチンをそれぞれのモジュールに持たせるようにしたので、プログラムの構成がすっきりしてきた。
レッドバージョンの読み込みはPWMを動作させながらのパルスの読み込みを行う多重割り込みになる。かなり、面白そうだ。

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