ROI

  • ROI とは?
    ROI は Roomba Open Interface の略称である。

  • ROI の使い方
    ROI は調歩同期式のシリアル信号である。デフォルトの通信パラメータは 115kbps, 8N1 である。初期設定時に 19200bps に通信速度を変更することが出来る。

    • 変更方法
      19200bps に変える方法:電源投入時の Clean/Power ボタンの押し下げを 10秒、音が変わるまで続ける。

    • 以下のコマンドを最初に発行する
      0x80, 0x82 or 0x80, 0x84

    • Forward
      0x89, 0x00, 0xC8, 0x80, 0x00
      # 0x00c8= 200 mm/s, 0x8000=straight

    • Backward
      0x89, 0xff, 0x38, 0x80, 0x00
      # 0xff38=-200 mm/s, 0x8000=straight

    • Spin Left
      0x89, 0x00, 0xC8, 0x00, 0x01
      # 0x00c8= 200 mm/s, 0x0001=spinleft

    • Spin Right
      0x89, 0x00, 0xC8, 0xFF, 0xFF
      # 0x00c8= 200 mm/s, 0xffff=spinright

    • Stop
      0x89, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00
      # all zeros means stop

  • Refereed from http://roombahacking.com/software/misc/roomba-tilt.pl
    Thanks !

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