ROI

ROI とは？
ROI は Roomba Open Interface の略称である。
ROI の使い方
ROI は調歩同期式のシリアル信号である。デフォルトの通信パラメータは 115kbps, 8N1 である。初期設定時に 19200bps に通信速度を変更することが出来る。
- 変更方法
  19200bps に変える方法：電源投入時の Clean/Power ボタンの押し下げを 10秒、音が変わるまで続ける。
- 以下のコマンドを最初に発行する
  0x80, 0x82 or 0x80, 0x84
- Forward
  0x89, 0x00, 0xC8, 0x80, 0x00
  # 0x00c8= 200 mm/s, 0x8000=straight
- Backward
  0x89, 0xff, 0x38, 0x80, 0x00
  # 0xff38=-200 mm/s, 0x8000=straight
- Spin Left
  0x89, 0x00, 0xC8, 0x00, 0x01
  # 0x00c8= 200 mm/s, 0x0001=spinleft
- Spin Right
  0x89, 0x00, 0xC8, 0xFF, 0xFF
  # 0x00c8= 200 mm/s, 0xffff=spinright
- Stop
  0x89, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00
  # all zeros means stop
Refereed from http://roombahacking.com/software/misc/roomba-tilt.pl
Thanks !